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[P0000JED] 2XL430-W250-T 로보티즈 엔지니어 키트 다이나믹셀

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2XL430-W250-T 로보티즈 엔지니어 키트 다이나믹셀
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기본 정보
상품명 2XL430-W250-T 로보티즈 엔지니어 키트 다이나믹셀
판매가 121,000원
적립금 3,630원 (3%)
상품코드 P0000JED
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상품상세정보

특징


다이나믹셀-2XL 시리즈는 하나의 모듈에 2축을 제어 할 수 있어 로봇의 목, 어깨, 고관절, 손목, 발목 등에 사용될 때 용이하게 사용 할 수 있습니다. 360도 제어가 가능한 비접촉시 마그네틱 엔코더와 특수 설계된 중공형 케이블 체결 구조 등의 신기술을 채택하였고 금속기어(소결)를 사용하여 높은 내구성을 가집니다.

XL430, XM430, XH430과 높은 호환성을 가지고 있습니다.


1. 다양한 제어 모드 지원

   속도제어, 위치제어, 확장 위치제어, PWM제어

2. 프로파일 컨트롤 가능

3. 중공형 케이블 결합구조 채택

4. 너트 사용을 안하여 조립성 개선(일부)

5. 낮은 소모전류 구현으로 사용시간 증대


기본 구성품


2XL430-W250-T

1

로봇케이블-X3P 180mm

1

볼트 M2.5x5

10

볼트 M2x5

10


힌지프레임 체결용 아이들러 세트(HN11-I101 Set)는 포함되어 있지 않습니다.


사용 가능 제품


제어기 : OpenCM9.04 485 확장보드, OpenCR1.0, CM-550

인터페이스 : USB2Dynamixel, U2D2

출고시 기본 설정

ID(A) : 1

ID(B) : 2

통신속도 : 57600bps


(사용자가 환경에 따라 ID와 통신속도를 포함한 각종 설정을 변경하여 사용할 수 있습니다.)

특장점
성능 비교

주의사항


중공형으로 케이블 조립시 케이블이 꼬이지 않도록 정리하여 조립합니다.

케이블이 꼬인 상태에서 케이스를 조립하면 케이스에 눌린 케이블로 인해 통신이 불안정해질 수 있습니다.


다이나믹셀-X 시리즈에는 기존 다이나믹셀과 다른 형태의 커넥터가 사용됩니다.

신형 커넥터의 명칭은 JST 이며, 기존 다이나믹셀에 사용된 커넥터의 명칭은 Molex입니다.


2XL430 다이나믹셀 구매시 Molex-JST 변환용 케이블이 동봉되어 있지 않으므로 기존 제어기(OpenCM 485 확장보드, USB2Dynamixel)에 연결하기 위해서는 Molex-JST 변환용 케이블을 별도로 구매하셔야 합니다.



제어기 모델제어기 커넥터케이블

다이나믹셀X

커넥터

다이나믹셀

통신방식

OpenCM+485 확장보드Molex (3P, 4P)로봇케이블-X3P 180mm (변환용)JST-3PTTL
USB2DynamixelMolex (3P, 4P)로봇케이블-X3P 180mm (변환용)JST-3PTTL
OpenCR1.0JST (3P, 4P)로봇케이블-X3P (길이별)JST-3PTTL
U2D2JST (3P, 4P)로봇케이블-X3P (길이별)JST-3PTTL

세부사양

Model Name

2XL430-W250-T

MCU

Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])

Input Voltage

Min. [V]

6.5

Recommended [V]

11.1

Max. [V]

12.0

Performance Characteristics Voltage [V]

11.1

Stall Torque [N·m]

1.40
Stall Current [A] 1.3
No Load Speed [rpm] 57.0
No Load Current [A] 0.05

Continuous Operation

Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -

Resolution

Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360

Position Sensor

Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg])
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601

Operating Temperature

Min. [°C] -5
Max. [°C] 72

Motor

Cored

Baud Rate

Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000

Control Algorithm

PID

Gear Type

Spur

Gear Material

Powder-Metallurgy

Case Material

Engineering Plastic

Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]

36 X 46.5 X 36

Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]

1.4 X 1.83 X 1.41

Weight [g]

98.20

Weight [oz]

3.46

Gear Ratio

257 : 1

Command Signal

Digital Packet

Protocol Type

Half duplex Asynchronous
Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)

Link (Physical)

TTL Level Multi Drop Bus

ID

0 ~ 253

Feedback

Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc

Protocol version

1.0
2.0(Default)

Operating Mode / Angle

Velocity Control mode:Endless turn
Position Control Mode:360 [deg]
Extended Position Control Mode:±256 [rev]
PWM Control Mode:Endless turn

Output [W]

-

Standby Current [mA]

46

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